岡崎城跡は、入山瀬(いりやませ)・西海地(さいかち)（平塚市岡崎）と馬渡(まわたり)・大句(おおく)（伊勢原市岡崎）の4地区にまたがっていて、地形は東西に長く、四方が低く、大手（正面）は西方にありました。
　 本丸跡は、馬渡にあって現在は浄土宗の帰命山寿経院無量寺となっています。
岡崎城は、平安時代の末、岡崎四郎義実(よしざね)によって築かれました。